哈默纳科1991年推出的谐波齿轮传动减速机。该产品经过了几代进化：
1964年，HD理论投入实际生产。
1982年，第一个系列产品CS系列正式形成。
1988年，CSS系列诞生。新齿形IH齿轮使得产品具备更高强度、更高刚性。
1991年，CSF系列诞生。实现了空间和总成本的节省。轴方向长度缩减为原来的1/2;同时更便于客户组装的组合型产品问世。
1999年，CSG系列诞生。产品的负载容量和稳定性得到进一步提升。转矩容量较原来约提升30%;使用寿命延长，从7000h提升至10000h(平均值)。
产品具有以下特点：
(1) 精度高;
(2) 高转矩;
(3) 体积小，节省安装空间;
(4) 零背隙，独特的设计理论及独创的IH齿形，使得齿轮啮合背隙几乎为零。
(5) 使用寿命长;
(6) 噪音小，运行过程中基本无噪音;
(7) 产品稳定性好，值得信赖。
比其他减速机及公司此前的谐波减速机产品更节省安装空间((CSF系列)轴方向的长度较以前机型缩短约1/2)。(CSG系列)转矩容量提升约30%。使用寿命自此前机型的7000h延长至约10000h。
该产品的创新点在于，打破传统减速机理论，利用金属变形实现速度控制，开创了一种划时代动力传动方式。独创的IH齿形，减少齿间磨损的同时增加了齿底应力。提升产品的使用体验。
哈默纳科谐波齿轮传动减速机在欧美市场以绝对优势占据第一位。在中国市场，品牌知名度迅速提升的同时，谐波减速机产品的销量占据同类产品NO.1的位置。
CSF/CSG系列产品广泛应用于机器人行业，包括工业机器人，只能服务机器人，特种行业机器人等。同时，在高精度定位领域，如半导体、3C行业等，其优势及价值更为突出。在世界知名机器人设备制造厂家的3kg、6kg、8kg、20kg工业机器人上，均使用了哈默纳科的谐波减速机产品。年用量数万台以上。并深圳市东马机电公司建立了长期战略合作关系。
哈默纳科自成立以来，潜心研究谐波传动技术半个多世纪。在高科技技术领域，特别是工业机器人领域，哈默纳科与世界知名胸花装备企业一起，为人类的机器人事业等科技事业的发展进步做出了卓越贡献。